La disciplina dell'Aikido fu sviluppata da Morihei Ueshiba, anche chiamato dagli aikidōka Ōsensei "Grande maestro" a cominciare dagli anni trenta del '900.
L'Aikido deriva principalmente dall'arte marziale del Daitō-Ryū Aikijūjutsu, dalla quale però iniziò a prendere le distanze, sviluppandosi come disciplina autonoma, a cominciare dalla fine degli anni Venti. Questo è anche dovuto al coinvolgimento di Ueshiba con la religione Ōmoto-kyō.
Il nome aikido è formato da tre caratteri sino-giapponesi: (ai), (ki), (do):
(ai) significa "armonia" e nel contempo anche "congiungimento" e "unione;
(ki) significa "spirito" non nel significato che il termine ha nella religione, ma nel significato del vocabolo latino "spiritus", cioè "soffio vitale", "energia vitale". Il "ki" è anche l'energia cosmica che sostiene ogni cosa. L'essere umano è vivo finché è percorso dal "ki" e lo veicola scambiandolo con la natura circostante: privato del "ki" l'essere umano cessa di vivere e fisicamente si dissolve;
(dō) significa letteralmente "ciò che conduce" nel senso di "disciplina" vista come "percorso", "via", "cammino", in senso non solo fisico ma anche spirituale.
(ai-ki-do) significa quindi innanzi tutto: «Disciplina che conduce all'unione ed all'armonia con l'energia vitale e lo spirito dell'Universo».
Ueshiba Morihei usava dire che l'aikido anela sinceramente a comprendere la natura, ad esprimere la gratitudine per i suoi doni meravigliosi, ad immedesimare l'individuo con la natura. Quest'aspirazione a comprendere e ad applicare praticamente le leggi della natura, espressa nelle parole "ai" e "ki", forma l'essenza ed il concetto fondamentale dell'arte dell'aikido.